标题：基于fmincon法的单线激光雷达与单目相机外参数标定法
作者：黎云飞 韦泽贤 李小勇 陈大华 黎恒
作者单位：广西交通科学研究院有限公司广西道路智能交通系统工程技术研究中心，广西 南宁 530007
关键字：激光雷达；相机外参数标定；非线性优化；数据融合
摘要：激光雷达数据与图像数据融合是三维建模与多模态导航的重要组成部分，二者数据融合的问题可以看做是一个三维点到二维点的投影问题，属于非线性变换过程。传统解方程标定相机参数的方法，往往存在求出参数不准确的问题，导致融合结果误差较大。针对二维激光雷达和图像的融合的相机外参数标定问题，提出了基于Matlab的fmincon法的相机外参数标定以及其优化方法。该方法利用构造的非线性优化目标函数，配合fmincon解法，求得使投影误差达到最小的相机外参数值。实验结果表明该方法能准确标定相机外参数，将误差控制在比较小的范围以内，优于其他的非线性优化方法。