标题：基于视觉的无人机地表积水检测方法研究
作者：彭灿兮 胡斌梁 康辉民 熊友平
作者单位：湖南科技大学机电工程学院，湖南 湘潭 411201
关键字：视觉；无人机；障碍检测；积水识别
摘要：主要研究无人机降落图像的地表积水的识别。首先分析了积水的反射特性，建立了具体的检测方法，通过灰度变换、二值化、数学形态学中的腐蚀等算法对积水的图像进行预处理，通过轮廓连接与提取得出积水边缘信息；然后对提取出的边缘信息进行方形拟合并选定感兴趣区域；最后对前后两帧图像进行角点检测，选定合适的阈值，根据反射景物出现前后角点变化识别积水。结果表明，此种方法可以准确、快速地将积水提取出来，为无人机提供安全着陆信息。