标题：一种冗余约束并联机构运动学分析
作者：沈南燕 禹壮 李静 叶飞 耿亮 王梓睿
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：并联机构；正运动学；逆运动学；运动空间
摘要：从一种冗余约束并联机构在实际应用中的运动控制出发，对该并联机构进行运动学分析。针对并联机构的逆运动学建模问题，通过对其结构约束条件的分析，求解出并联机构部分末端位姿变量的值，从而确认其末端独立的位姿变量，进而完成并联机构的逆运动学求解。针对并联机构的正运动学建模问题，采用中间变量法分别确认其关节变量、末端位姿变量与中间变量之间的函数关系，从而完成并联机构的正运动学求解。基于建立的运动学模型，对并联机构运动空间进行分析，为实际应用提供理论指导。