标题：一种基于草图接口的移动机器人交互控制研究
作者：李龙1，2；王翱翔1；韩越兴3，4；田应仲1，2
作者单位：1 上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072；2 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200072；3 上海大学上海市高级通信与数据科学研究所，上海200444；4 上海大学计算机工程与科学学院，上海 200444
关键字：草图交互；内边界跟踪；图像匹配；单应性映射
摘要： 基于草图的交互接口允许用户使用手绘笔迹灵活地控制机器人运动。精确高效的手绘路径信息表达是实现草图交互导航的重要技术。基于骨架内边界跟踪的航路点提取算法，提出了一种基于纸笔交互的机器人导航方法。为了保持手绘路径与正交地图空间的坐标一致性，该算法采用图像匹配技术对相机采集到的路径地图进行了畸变矫正，实现了手绘路径在正交地图空间的单应性映射。算法基于等间隔原则对骨架曲线进行了有效分割，并基于分割得到的航路点估计轨迹指令，控制机器人沿预定义路径执行导航任务。实验结果验证了该导航算法的鲁棒性和准确性。