标题：机器人运动学仿真在反应堆压力容器自动检查机械装置辅助设计中的应用
作者：达悦生 刘新 孙茂荣 邹斌
作者单位：国核电站运行服务技术有限公司，上海 200233
关键字：机器人；计算机辅助设计；三维仿真；交互式
摘要：核电站反应堆压力容器焊缝检查是核电站稳定可靠运行的重要保障，需要开发相应的扫查设备对焊缝进行检查。由于反应堆压力容器具有一定的辐射性，必须通过机器人等自动化设备进行操作，以避免工作人员受到伤害。在这些设备的设计过程中，需要考虑机器人各种姿态、位姿、干涉、可达性等诸多问题因素，给设计人员带来了不少困难和挑战。为了解决该问题，应用机器人运动学方法，基于可视化三维软件，开发一套交互式机器人仿真系统，用于辅助机械设计。结果表明，该系统具有良好的交互性能，能大大降低设计人员的工作量。