标题：基于回环检测的三维激光定位系统
作者：王俊杰 何永义
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：三维激光定位系统；点云配准；激光里程计；激光建图；回环检测
摘要：GPS定位在室内或者室外的高楼附近会失效，而激光定位系统由于其精度高且鲁棒性强，因此成为首选的定位方案。搭建了基于回环检测的三维激光定位系统，它通过点云配准、激光里程计和激光建图这三个模块来计算激光的位姿，并且根据回环检测模块来消除累计误差，从而实现高精度的定位功能。真实环境实验证明，该系统可以有效地减少定位的累计误差。