标题：基于单目视觉的智能车直道定位算法研究
作者：彭浩 李宝福
作者单位：上海大学机电工程及其自动化学院，上海200444
关键字：智能车；单目视觉；成像规律；数学模型；直道定位
摘要：以全国大学生智能车竞赛为背景，针对单目智能车在直线赛道中的定位问题，提出一种单目智能车直道定位算法。根据赛道平面上点映射到相机像平面的成像规律，研究发现像平面中直线赛道两边缘线斜率与车身偏航角和偏离道路中线距离存在相关性，可由此计算出车身偏航角和偏离道路中线距离，实现智能车直道定位计算。经Matlab仿真与实例验证，该算法在图像分辨率一般的情况下就能准确地进行车身定位，具备定位精度高、计算量少的优点。