标题：基于地面匹配的单目SLAM局部尺度恢复
作者：卢天利
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：单目SLAM；尺度恢复；相机自运动；平面运动
摘要：针对单目SLAM具有尺度不确定性、难以应用在移动机器人上应用的问题，提出基于地面匹配的局部尺度恢复方法，该方法先通过相机安装高度和地面方程来计算相机运动，然后根据相机的运动计算单目SLAM的初始化点周围的局部尺度，恢复这一范围内的SLAM结果到实际度量。基于ORB-SLAM框架和KITTI数据进行实验，结果表明该算法能恢复局部的SLAM定位结果，证明了该方法的有效性。