标题：基于视觉导引全向行驶的智能AGV系统设计
作者：张贵华
作者单位：天津三星视界移动有限公司，天津 300385
关键字：自动引导小车；视觉引导；麦克纳姆轮；全方向
摘要：自动导引小车（Automatic Guided Vehicle，AGV）依照导引可以沿路线自动行驶，导引和控制是AGV的关键技术，决定着其性能的优劣。对基于机器视觉AGV路径跟踪技术进行了研究，采用廉价摄像头（Webcam）作为视觉引导传感器，在路线变更点粘贴自主设计的简明路标，行驶中Webcam实时侦查地面路标，利用数字图像处理识别路标，根据路标坐标纠正AGV位姿；搭配两组麦克纳姆轮用于灵活全方向的行驶，实现平移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合路径奇特、作业通道狭窄的场合。设计的AGV在生产现场已经适用，相比磁条AGV，减少了输送时间，节约了维护成本，有望在生产线中进一步推广使用。