标题：协同履带式四足搜救机器人设计及其步态分析
作者：陈鹏飞 杨聚圃 董余武 徐俊杰 刘家祥 杨登杰
作者单位：中国民航大学电子信息与自动化学院，天津 300300
关键字：四足机器人；磁编码减速电机；仿生；协同履带式
摘要：在对国内外相关研究现状调研、分析的基础上，设计出一款四足机器狗，其采用了稳定的金属结构，产生了仿生运动步态，可实现较强的复杂地形自适应运动能力。结合履带结构发挥其在平坦地面及较平坦复杂路面的快速前行的优势，并且减少四足爬行对电力的大量需求限制，实现仿生四足与履带式结构双优势的协同结合。公布了一种基于磁编码减速电机的协调履带式四足机器人的机械结构方案；基于三角支撑原理，公布了其行走的步态方案分析。