标题：双臂机器人的运动学分析与运动控制
作者：王玉梅 杨洪鑫 黄赛帅 陈增昊 崔泽；崔玉乾
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444；德国倍福自动化有限公司，上海 200436
关键字：双臂机器人；逆运动学求解；EtherCAT；TwinCAT；运动控制
摘要：介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人，基于对双臂构型的分析，采用D-H参数法建立了正运动学模型，进一步分析了逆运动学求解方法，搭建了基于EtherCAT总线和TwinCAT主站的双臂机器人运动控制系统，详细介绍了该控制系统的主站和从站的硬件结构、系统配置和控制策略。通过执行单机械臂的直线插补运动实验，验证了运动学分析和运动控制策略的正确性。