标题：基于建筑移动机械臂的地面误差建模与补偿方法研究
作者：岳承涛 郭帅 宋韬；荚启波
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；上海机器人产业技术研究院有限公司，上海 200063
关键字：误差建模，补偿，建筑移动机械臂，曲线拟合
摘要：在建筑装饰中，装饰工程放线始终贯穿于整个施工过程，是对设计工作的进一步检验，是对各工序在施工中的约束标准。由土建施工引起的地面水平误差将影响建筑移动机械臂在画基准线的精度和后续装修工程的精度。提出了一种基于建筑移动机械臂的地面误差建模与补偿方法，首先通过安装在机器人上的倾斜传感器和空间全向移动平台获取地面水平误差；然后通过直接多项式拟合和分段多项式拟合法对地面水平误差进行拟合并得到误差补偿曲线；最后通过实验来验证该方法的有效性。