标题：基于无模型自适应的四容水箱液位控制
作者：董哲 方弟 刘媛媛
作者单位：北方工业大学现场总线及自动化北京市重点实验室，北京100144
关键字：数据驱动，无模型自适应控制，四容水箱
摘要：四容液位控制系统是一种典型的非线性、大滞后、强耦合的控制实验系统。工业上许多被控对象的都可以被抽象成为四容水箱的数学模型。采用无模型自适应控制MFAC（Model Free Adaptive Control）算法，针对离散时间非线性系统使用了一种新的动态线性化方法以及一个伪偏导数PPD（Pseudo Partial Derivative），在闭环系统的每个动态工作点处建立一个等价的动态线性化数据模型，然后基于此等价的虚拟数据模型设计控制器，进行控制系统的理论分析进而实现四容水箱非线性系统的无模型自适应控制。