标题：NAO机器人在特殊迷宫环境行走导航
作者：贾文川 汪志威 孙翊 魏力
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：NAO机器人，迷宫导航，机器视觉
摘要：NAO仿人机器人是足式行走研究和机器人赛事竞技的标准技术平台，但由于其自身硬件能力的限制，通常需要外部设备辅助来实现复杂应用。以NAO机器人在未知迷宫中的独立行走导航为具体目标，充分考虑NAO机器人自身传感偏差和行走打滑等客观不利因素，提出一种具有较高可靠性的行走导航方法。首先对包含特殊标记的迷宫路口进行特征分析，通过借鉴经典的“边线式”（Right Hand Rule）迷宫解谜策略，构建基于迷宫场景图像特征识别和声呐校正的详细行走策略。仿真和实验结果表明，所提方法能够实现NAO机器人自主、可靠地迷宫导航运动。