标题：基于磁导航的猪场环境AGV控制器设计
作者：董秋伟 潘振永 马明江 耿艳利
作者单位：河北工业大学人工智能与数据科学学院，天津 300130
关键字：AGV，自主寻迹，红外遥控，LDC1000，砰砰控制
摘要：自动导航车（AGV），因为具有灵活性、智能化等特点，被广泛应用于生产过程中的柔性化运输中。首先对研究对象建立运动学模型和电机控制模型；其次分析AGV系统各硬件组成；然后利用增量式数字PID控制算法，实现了AGV自主寻迹，并且开发了红外遥控功能实现了手动控制；最后根据猪场泥泞，道路不平，死角多的特点，引入砰砰控制算法，并对算法采用LDC1000传感技术进行验证，以达到及时调整对象运行的目的。