标题：智能小车室内定位系统的设计与实现
作者：郭世凯 孙鑫
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 201900
关键字：Camshift，相机成像，定位模型，标定工具箱
摘要：室内定位技术越来越多地受到人们的关注。结合视频跟踪算法和单目视觉技术设计了一种室内小车定位系统，首先采用Camshift物体跟踪算法求出每帧图像中目标小车的中心位置像素坐标；然后再结合相机成像原理，建立室内场景的定位模型，推导出室内实际位置坐标和像素坐标之间的几何关系，并且利用Matlab中张正友标定工具箱求出相机的内部参数；最后结合推导出的几何关系公式计算出室内小车的实际位置坐标。实验表明，设计的定位系统能准确地实现室内小车的连续定位跟踪。