标题：陆空两栖机器人的结构设计与运动控制研究
作者：兰二斌 杨登杰 覃继灿；刘展清 张耀师
作者单位：中国民航大学电子信息与自动化学院，天津 300300；中国民航大学航空工程学院，天津 300300
关键字：陆空两栖机器人，结构设计，应变力分析，运动控制
摘要：多旋翼无人机具有移动速度快、活动范围广、机动能力强等特点，但是由于耗电量大，导致续航时间较短往往不能满足工作需求，而地面履带车耗电量小，可长时间执行任务。鉴于此，设计了一种由四旋翼飞行器和履带车有机结合的陆空两栖机器人，运用SolidWorks/Simulation对机器人的机械结构进行了设计与应变力分析；设计了PID控制律，并建立基于Matlab/Simulink的运动控制模型，最后对机器人进行运动控制仿真。结果表明，该陆空两栖机器人运动性能良好，且工作时间持久，有广阔的应用前景。