标题：基于最小二乘法的移动机械臂激光导航标定
作者：韦邦国1；宋韬1，2 郭帅1，2
作者单位：1 上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；2 上海机器人产业技术研究院有限公司，上海 200063
关键字：标定，移动机械臂，激光，最小二乘
摘要：针对移动机械臂激光导航中各激光相对位置的不准确性，提出了一种基于最小二乘的标定算法。该标定方法针对3个自由度的标定，1个旋转自由度和2个平移自由度。整个标定过程分为三个步骤，第一步让两个激光传感器同时扫描同一个墙角并提取出墙角的扫描数据集；第二步是建立参数成本方程，根据直线方向向量平行的关系建立旋转参数的成本方程，然后再由角点的重合性建立平移参数的成本方程；第三步是利用最小二乘法求解参数的成本方程。整个标定算法中还考虑了激光传感器自身的系统误差和统计误差，最后通过实验验证，表明标定结果的正确性。