标题：基于激光SLAM的助老机器人
作者：薛同来 赵冬晖；韩菲 王希明 武联菊
作者单位：北方工业大学电气与控制工程学院，北京100144；中通环境治理有限公司，北京 100050
关键字：激光SLAM，助老机器人，Pixy视觉传感器
摘要：针对我国当前老龄化的进程加快，助老服务需求增加的问题。设计了一款基于激光雷达SLAM同时定位与地图构建的室内助老机器人。该机器人利用Gmapping粒子滤波算法，通过二维激光雷达与里程计进行地图的构建与自身的定位。可以通过机器人携带Pixy相机对目标物体进行定位并抓取，辅助老人生活。该系统经过验证，运行良好，达到了设计需求。