标题：核反应堆压力容器检测机器人的智能结构优化方法
作者：于岗1；李婕2；孙茂荣1；鲍劲松2 潘晨2 张良山2
作者单位：1 国核电站运行服务技术有限公司，上海 200233；2 东华大学机械工程学院，上海 201630
关键字：核反应堆压力容器，检测机器人，结构优化，BP神经网络，数学规划法
摘要：核压力容器检测机器人是一种专用机器人，能够在高辐射重水环境下进行大范围检测。当前核压力容器检测机器人的尺寸结构优化基于传统的人工经验，存在检测时间长、效率低且优化效果无法保障的挑战。通过分析核反应堆压力容器检测机器人本体特点，在进行运动分析的基础上，结合BP神经网络算法和数学规划法，设计并开发出适用于核反应堆压力容器检测的机器人结构优化方法。最后从运动性能方面，与传统经验方法获得的检测机器人模型进行对比分析，证明了提出的优化方法具有较好可行性和可靠性。