标题：马鞍形相贯线焊缝的离线编程及焊接试验
作者：蔡宇航 肖明贵 王康 刘强 赵明
作者单位：中国石油大学（华东）材料科学与工程学院，山东 青岛266580
关键字：ABB机器人，相贯线焊缝，离线编程
摘要：基于ABB IRB 1410焊接机器人，应用RobotStudio机器人虚拟仿真软件建立弧焊机器人工作站，针对马鞍形相贯线焊缝的特点，介绍了离线编程的流程和方法，包括对轨迹离散化、仿真模拟和碰撞监控等模块，实现了对ABB弧焊机器人的编程，并成功地通过实际焊接工艺实验来验证其可行性。