标题：利用健肢sEMG信号对康复机械腿进行映射控制
作者：徐俊武 沈林勇 章亚男 钱晋武
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：表面肌电信号（sEMG），BP神经网络，机械腿，实时控制
摘要：研究了利用健肢表面肌电信号（sEMG）信号控制康复机械腿的问题。首先采集健全人在沿直线自然行走状态下，下肢八块肌肉的表面肌电信号和髋、膝、踝三个关节在矢状面内的关节角度信号，并对信号进行预处理、特征提取和标准化等操作；然后，建立了一个BP神经网络模型进行训练，将训练得到的神经网络模型用于关节角度的预测；最后以处理后的肌电信号作为模型输入，模型输出值经过移动均值滤波得到最终的关节角度预测值。再将此预测值作为机械腿的控制信号，实现机械腿的实时控制。实验结果显示，下肢三关节实际测量角度和预测值平均均方差（RMSE）为5.8295，平均皮尔逊相关系数（γ）为0.9312，可以较好实现机械腿的实时控制。