标题：基于PCL的Jaco机械臂的目标抓取
作者：龙嫣然 徐昱琳 费心怡
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：点云库，机械臂控制，目标抓取
摘要：基于ROS机器人操作系统下的PCL点云库，建立了一个常见果蔬模型数据库。采用一种基于颜色和法线的分割方法对Kinect点云图像进行分割，实现了家庭果蔬的实时识别与定位。构建了基于PCL的机器人臂手系统，研究了Jaco机械臂的运动控制和目标抓取，最终实现了目标物体的安全抓取。