标题：基于双幂次趋近律的电动汽车定速巡航滑模控制研究
作者：王国威 马勇；赵大可
作者单位：北方工业大学城市道路交通智能控制技术北京市重点实验室，北京 100144；澳大利亚联邦大学海伦山校区信息技术学院，巴拉瑞特 3350
关键字：定速巡航，双幂次趋近律，滑模控制，干扰观测器，抖振
摘要：针对传统滑模趋近律在电动汽车定速巡航控制中存在收敛速度慢、时间长和抖振严重等不足，提出一种新型双幂次趋近律提高系统状态收敛速度的设计方案。首先，采用输入-输出反馈线性化方法，解决多变量之间的耦合关系，从而建立电动汽车纵向动力学模型；其次，针对外界扰动和电动汽车的不确定参数，利用干扰观测器逼近未知干扰；最后，引入改进的幂次趋近律，结合滑模控制理论设计新型滑模控制器。选取北汽新能源汽车-北汽E150EV为被控对象，仿真结果表明，设计的新型控制器与指数趋近律、传统幂次趋近律相比，具有更快的收敛速度和更好的运动品质。