标题：关节式上下料机器人设计
作者：宗成国；毛天旭；徐丕兵
作者单位：青岛大学复杂性科学研究所，山东 青岛 266071；山东省青岛第二中学分校，山东 青岛 266071；青岛市技师学院轨道交通学院，山东 青岛 266229
关键字：关节式机器人，执行机构，雅可比矩阵，速度分析
摘要：通过对机器人未知的工作环境以及不确定性因素的研究与分析，设计了一种基于关节式机器人的六自由度运动方案。首先采用整体结构设计的方法针对关节式机器人在运行过程中的执行机构进行分析，通过对作业内容进行规划，再结合实际需求，完成对机器人的基本设计；其次，通过建立关节式机器人运动的雅可比矩阵，设计了一个具有自主执行能力的机器人；最后，通过对机器人进行速度分析与验证，基本实现了其执行与运动能力。