标题：一种双工业机器人协同加工的轨迹规划方法
作者：尚应荣1，2；李霆1；欧道江2；向珍琳1，2
作者单位：1 五邑大学智能制造学部，广东 江门 529000；2 佛山智能装备技术研究院，广东 佛山 528000
关键字：双机器人协同，协同控制，焊接机器人，轨迹计算
摘要：通过建立空间虚拟工件坐标系，分别得到两机器人到工件坐标系的转换矩阵，从而使两机器人基座标系之间建立联系，标定出两机器人基座标系之间的相对位姿关系。在此基础上，提出一种双机器人离线轨迹生成方法，对三通类型工件生成离线协同程序，并使焊枪在机器人变位过程中始终处于最佳焊接角度。该算法在华数焊接机器人JH-605与JR-605上进行了实验，验证结果表明了算法的可行性与有效性。