标题：基于多传感器的篮球机器人目标识别与定位研究
作者：鲁晨奇 陈万米 胡晨潇
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：篮球机器人，目标识别，目标定位
摘要：介绍了篮球机器人比赛规则及篮球机器人系统结构层次，明确感知子系统的主要任务要求是对目标进行识别与定位。接着，针对目标识别过程易受光照条件影响的问题，决定采用了HSV颜色空间。根据球的颜色特征和轮廓形状特征，提出了基于颜色和轮廓外形的目标识别算法。在目标定位方法中，提出了“长距离使用Kinect传感器，短距离使用激光传感器”的定位策略。最后，综合上述研究成果，在篮球机器人通过目标识别实验进行检验，成功实现了目标的快速、准确识别。