标题：基于多传感器的助行康复机器人控制方法研究
作者：李红哲 嵇建成 郭帅
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：助行康复机器人，运动意图，多传感器融合，模糊控制
摘要：针对助行康复机器人运动意图判断中存在的问题，提出了一种基于模糊控制的多传感器融合下助行康复机器人的运动控制方法。首先分析了机器人的机械结构，建立了用于机器人控制的运动学模型，其次通过人体行走时骨盆与机器之间的作用力及骨盆转动角度，判断出使用者的运动意图。使用模糊控制，最终把力信息和骨盆转角信息转化为机器人期望的运动速度大小和方向。最后通过健康受试者对控制方法和运动意图判断方法进行实验验证，结果表明提出的控制方法可以判断出使用者运动意图并且跟踪误差较小。