标题：一种新的高阶数字PID控制器设计方法
作者：李笑笑 王银河 朱宁宁
作者单位：广东工业大学自动化学院，广东 广州 510006
关键字：PID跟踪控制器，差分算子，Diophantine方程
摘要：针对参数已知，但存在时间延迟和未知外部干扰的离散非线性系统，讨论PID通用数字控制器的设计方法。首先通过引入差分算子建立被控系统模型，然后以此为基础使用极点配置方法为其设计高阶数字PID跟踪控制器，其参数可以通过求解相应的Diophantine方程得到。将差分算子作为控制器的基本运算模块，与现有的以延迟算子作为基本运算模块的方法相比较，这种方法不仅能够减少Diophantine方程的求解运算量，而且能够保证被控对象的输出跟随期望的输出。最后，数值仿真结果验证了该方法的有效性。