标题：基于DSP的混合式步进电机电流插补控制
作者：史伟 曹东兴
作者单位：河北工业大学机械工程学院，天津 300130
关键字：DSP，混合式步进电机，电流插补控制方法，对比试验
摘要：传统的混合步进电机输出扭矩小、脉动扭矩大，难以获得有效的应用。设计了一种基于DSP的步进电机插补模糊控制方法可以得到较好的改善。首先，对混合式步进电机系统的硬件组成做了简要的介绍，并给出了步进电机传统控制方法存在的缺陷；其次，将电流插补控制方法应用于混合式步进电机的控制，通过制定有效的模糊控制规则可以获得较大的扭矩输出以及平稳的速度调节；最后，将所设计的驱动系统应用于爬楼机器人动作以验证该控制方法的有效性，并进行转矩特性的对比试验，其试验结果表明：该控制方法可以有效提高步进电机在高速状态下的扭矩和改善步进电机低频控制下的振动现象。