标题：基于电控罗经的轮胎式龙门起重机全自动纠偏方法
作者：王科1；张福雷2；严彩忠1 罗生龙1；王英泽2
作者单位：1 上海辛格林纳新时达电机有限公司，上海 201800；2 山东大学控制科学与工程学院，山东 济南 250061
关键字：自动化纠偏，电控罗经，距离传感器预判
摘要：在经济全球化、一带一路背景下，为了解决人工驾驶轮胎式龙门起重机效率低下问题，并提高港口集装箱装卸的自动化水平，亟需一种起重机自动纠偏系统。该纠偏方法采取电控罗经和激光距离传感器相结合的方式。与GPS方案比，电控罗经方案有不受外界磁场环境影响的优点。基于航向角和激光偏差值建立纠偏模型，可以克服轮胎吊胎压影响。起重机行进过程中对航向角偏差值积分，可对偏离方向超前预判，同时增加激光测距做横向偏差补偿。最后，对该方法进行了实施，通过实验验证了全自动调节后的偏差可以稳定在20cm以内，具有良好的纠偏效果，满足港口吊车的自动化纠偏任务要求。