标题：基于视觉反馈的伺服转台分析与控制
作者：李鸿泽1；陈杰2；樊卫华3；刘洋2 谭笑2 赵恒2
作者单位：1 国网江苏省电力有限公司，江苏 南京 211103；2 国网江苏省电力公司电力科学研究院，江苏 南京 211103；3 南京理工大学，江苏 南京 210094
关键字：伺服系统，视觉反馈，PID，Simth预估器
摘要：主要研究了一种基于视觉反馈的伺服转台跟踪性能及控制器设计。首先，给出了基于视觉反馈的伺服转台的结构与组成；其次，分析了视觉反馈的特性，给出了其数学模型描述；再次，搭建了伺服转台的仿真模型，利用MATLAB内置PID整定方法进行了PID控制器的参数整定，并对系统性能进行了仿真与分析；最后设计了一种基于Smith预估器和PID的控制器，并进行了系统跟踪性能的仿真。结果表明Smith预估器的引入可以有效补偿视觉反馈带来的延迟，改善系统的跟踪性能。