标题：超声检测多轴机械手运动控制系统研究
作者：赵琛 裴方晟 陶泽勇
作者单位：国核电站运行服务技术有限公司，上海 200233
关键字：超声检测，EtherCAT通讯协议，实时脉冲生成算法，运动控制卡
摘要：为提高现有AP1000反应堆压力容器、反应压力容器堆顶盖的焊缝超声检测效率和精度，采用工控机和运动控制卡相结合的方式来开发一套具有EtherCAT通信功能的超声检测用多轴机械手运动控制系统。在现有硬件基础上进行模块化改造设计，采用分层设计方式编写控制软件，并通过实时脉冲生成算法生成控制脉冲来达到控制机械手各轴运动速度的目的，应用PID算法来调节各自由度稳定性。试验证明，该机械手能够实现多轴联动，满足无损检测相关要求，具有高精度、高稳定度等特点，适用于核电站对相关设备进行远程超声检测操作。