标题：基于不同趋近律的滑模机械臂控制
作者：陈喆 陈康
作者单位：福州大学电气工程与自动化学院，福建 福州 350116
关键字：机械臂，滑模控制，趋近率
摘要：针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题，采用趋近律的方法来进行有效改善，提出了一种新的滑模趋近率，建立了双关节机械臂运动模型，通过李雅普诺夫函数证明了传统趋近率与所提趋近率的稳定性，分析了所提趋近率的优势。仿真结果显示，所提方法在与传统控制性能相似的情况下，可以通过取小趋近率的参数，以达到减小抖动的目的。