标题：基于Gazebo的机器人灵活操作控制平台的搭建
作者：姜玉 原明亭
作者单位：青岛大学自动化与电气工程学院，山东 青岛 266071
关键字：机器人，ROS，Gazebo，灵活操作
摘要：当今社会越来越多的人对机器人的相关研究产生浓厚的兴趣，对机器人的控制是当前研究的一大热点，而对机器人仿真环境的搭建是许多机器人控制研究的必要前提。在ROS环境下，利用SolidWorks、Gazebo等仿真软件自主搭建了一种可用于机器人灵活操作任务的控制平台。根据设计图画出环境模型，配置机器人描述文件；搭建Gazebo环境下的机器人应用平台；设计机器人的动态模型，研究学习规划接口MoveIt及可视化工具Rviz，配置动态模型系统使得该环境可应用于机器人的灵活操作。