标题：基于机器视觉的零散多目标分拣系统研究
作者：嵇登臣；王怡
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096；杭州有赞科技有限公司，浙江 杭州 310012
关键字：机器视觉，多目标，分拣，标定，形状模板
摘要：为满足智能化分拣应用需求，以平面上零散放置的多个工件为分拣对象，开发了一套基于机器视觉的零散多目标分拣系统。该系统首先通过相机采集包含多个工件的图像，利用形状模板匹配算法完成多个工件的识别定位，然后结合事先标定好的2D手眼模型，引导并控制机器人完成分拣动作。实验表明，系统具有标定过程简单、识别定位精准等优点，在工业分拣领域具有较高的应用价值。