标题：基于BP神经网络的四旋翼双闭环PID轨迹跟踪控制
作者：刘凯
作者单位：攀钢集团研究院有限公司-钒钛资源综合利用国家重点实验室，四川 攀枝花 617000
关键字：四旋翼仿真模型，BP神经网络，双闭环PID控制，轨迹跟踪
摘要：首先建立了四旋翼系统数学仿真模型，然后对飞行时轨迹跟踪和姿态稳定等控制问题进了分析，设计了基于BP神经网络优化的双闭环PID轨迹跟踪控制器。其中外环为空间位置环，输入为实际空间位置与期望轨迹路径差值，输出为姿态控制角；转换为角速度后作为内环姿态环输入，进行四旋翼姿态稳定控制。为增加系统鲁棒性，获得更优系统性能，内环PID参数采用BP神经网络优化调整得到。最后通过MATLAB平台仿真实验，可以看出基于BP神经网络优化的双闭环PID控制具有良好的轨迹跟踪性能。