标题：基于两轮自平衡车的姿态数据处理
作者：王亮 沈俊杰
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200444
关键字：MPU6050，滑动中值滤波，Kalman滤波器
摘要：在控制器STM32所设定的采样周期内通过DLPF分别采集MPU6050传感器的陀螺仪和加速度计关于x、y、z三个方向的原始数据。再将采集到的加速度计和陀螺仪原始数据通过转化运算得到加速度数据，角速度数据。然后再运用滑动中值滤对加速度数据进行处理得到较为稳定的加速度数据。接着运用反三角函数将加速度数据转化为两轮自平衡成车所需要俯仰角Pitch。最后再通过Kalman滤波器对角度测量值和角速度漂移值的噪声进行过滤得到更为真实的角度值和角速度值。