标题：驱动器集成多种工业实时总线的方法
作者：王科1；张福雷2；严彩忠1
作者单位：1 上海辛格林纳新时达电机有限公司，上海 201801；2 山东大学控制科学与工程学院，山东 济南 250061
关键字：Ethernet Powerlink，EtherCAT，CANOpen，集成工业总线，多轴同步
摘要：随着工业4.0的提出，网络化是工业产品发展的必然趋势。提出了一种驱动器集成多种工业总线的方法，主要解决多总线统一、多轴在驱动控制级别的同步问题。与采用多个总线并行实现的方法不同，提供了一种基于IEC 61800-7的统一架构和接口。该架构的通信模型分为物理层、协议层、接口层和驱动应用层。协议层上层主要基于IEC 61800-7-201标准；接口层则对协议层进行封装，提供面向驱动的、统一的函数接口、对象集合和对象字典，最关键的是多轴驱动的同步接口；驱动应用层用于实现IEC 61800-7-301协议的功能，并以该协议作为驱动开发的核心，而不仅仅作为数据接口。在驱动器上实现了上述多工业总线的集成功能，它具有较高的灵活性和可扩展性。最后，通过实验验证了该方法的可行性，以及多轴的同步性能。