标题：迭代学习控制在下肢康复机器人中的研究与应用
作者：荚启波 郭晨辉 郭帅
作者单位：上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444
关键字：迭代学习控制，下肢康复机器人，坐站训练，阻抗控制
摘要：针对脑卒中患者在下肢康复机器人中进行坐站训练控制问题，提出一种学习阻抗控制方法。首先，根据功能需求，搭建下肢康复机器人系统，并对其工作流程进行阐述；然后，对坐站训练建立运动学模型，并对其运动空间和约束进行分析；最后，基于PD迭代学习律得到阻抗控制学习律，并进行鲁棒性分析。仿真与实验验证表明：迭代学习控制算法对重复噪声信号具有较好的抗干扰性能，对于轨迹追踪这类重复运动问题具有较好的追踪性能，并且该算法具有可用性和有效性。为后续下肢康复机器人坐站训练控制奠定基础，更为日后患者逐步纠正训练姿势提供了理论基础。