标题：基于ROS平台的Modbus/RTU通信研究及实现
作者：郑腾 廉艳茹
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：无人驾驶，ROS，Modbus，串口通信
摘要：研究了针对于ROS系统下和底层运动控制系统进行通信的一种方法。基于传统的Modbus/RTU通信协议进行改进，完成了将ROS系统下的话题消息数据发送到运动控制底层的任务，这样可以避免必须选择支持ROS的底层硬件平台。ROS是一个广泛应用于机器人以及无人驾驶技术的分布式框架，在ROS系统下实现通信对我国无人驾驶技术的发展具有推动作用。