标题：基于卡尔曼滤波的舵机滑模变结构控制研究
作者：孟庆喜 王锡淮 陆沛成 肖健梅 冯肖维
作者单位：上海海事大学物流工程学院电气自动化系，上海 201306
关键字：滑模变结构控制，卡尔曼滤波器，舵机云台，Matlab
摘要：提出了一种卡尔曼滤波器结合滑模变结构的舵机控制方法。由估计的状态和测量的状态通过加权估计出最优值进一步得到云台舵机的最优状态，在消弱控制干扰和噪声扰动的同时利用滑模变结构控制加快响应速度。对三自由度自稳云台舵机控制系统使用滑模控制。实验结果表明在使用基于卡尔曼滤波的滑模控制后，提高了自稳定云台系统的实时性，同时加强了系统对外界抖动干扰的抑制。