标题：大型光伏电站无人机巡检中的路径规划方法研究
作者：罗雪静 颜文俊
作者单位：浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 310000
关键字：四旋翼，光伏巡检，路径规划
摘要：大型光伏电站的四旋翼无人机故障巡检平台通常由无人机搭载机载处理器、云台相机及相应传感器，对光伏场区进行覆盖式巡航，在指定航点获取光伏组件的图像后进行故障的分析检测。为了解决旋翼无人机的姿态问题导致的区域漏检，结合四旋翼无人机的动力学模型，对无人机的飞行路径进行建模，使用粒子群算法得到最优的Bezier曲线作为无人机的飞行轨迹，并通过实验验证了该方法的有效性。