标题：一种冗余双臂机器人分层控制策略与多线程软件系统设计
作者：高强1；赵江海2；郑宇奇1
作者单位：1 中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230027；2 常州先进制造技术研究所，江苏 常州 213164
关键字：冗余双臂机器人，实时操作系统，实时多线程，任务规划
摘要：为满足工业级双臂机器人装配过程的多任务并发与实时性需求，充分利用嵌入式技术、CAN总线技术以及RTAI实时核等技术，开发了一种基于RTAI实时核的多线程应用环境，并设计了一种双定时器数据稳定收发保障机制等，整个系统具有极强的开放性与灵活的适应性。对双臂机器人装配过程进行实时与非实时任务划分，充分利用RTAI强大的实时处理能力，拓展了工业机器人在复杂工况中的应用领域。最后通过仿真与实验，证明了该系统具有良好的实时性能，可以满足双臂机器人高精度装配对多任务并发与实时性的需求。