标题：一种移动机器人转角选取避障算法
作者：吴贤斌1；柯艳国2；董二宝1 杨杰1
作者单位：1 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽 合肥 230027；2 国网安徽省电力有限公司，安徽 合肥 230000
关键字：差动轮机器人，避障，激光雷达，转角选取
摘要：差动轮式移动机器人由于其运动学存在非完整性约束，无法像全向轮移动轮机器人一样在平面内自由地向任意方向移动。因此，差动轮式机器人进行避障时，要综合考虑环境中障碍物分布的距离和方向。提出了一种基于转角选取的移动机器人避障算法，该算法首先利用二维激光雷达获取机器人周围各个方向障碍物的距离，再通过一套评估算法来选取机器人下一时刻的转角，最后利用比例控制得到机器人的下一时刻的速度和角速度，进而控制机器人的轨迹。在MATLAB中对所提算法进行了仿真，仿真结果验证了该算法的有效性。