标题：考虑特征误匹配的双目视觉里程计
作者：李琦 蒋蓁
作者单位：上海大学，上海 200072
关键字：双目视觉，里程计，姿态估计，误匹配，光束平差法
摘要：提出一种针对误匹配情况下的双目视觉里程计，以适应复杂环境下的位姿估计。系统在特征匹配的位姿估计模型基础上，考虑复杂环境下错误匹配的情况，对于前后两帧图像提取的特征点，通过最近邻匹配后，建立基于网格的运动统计模型将错误匹配剔除，将置信度较高的匹配对进行跟踪处理，进而提高位姿估计精度。采用局部光束平差法优化位姿估计，达到累积误差最小化。在地图点的初始化过程中，考虑左右视图匹配质量较高的特征点三角化，提高系统的鲁棒性。数据集实验表明，该改进有效地提高了系统复杂环境下的定位精度。