标题：带前馈补偿的PID-DMC算法在PTZ平台的应用
作者：赵雅涵 柴琳 金立左
作者单位：东南大学自动化学院，江苏 南京 210096
关键字：PTZ摄像机，PID算法，前馈补偿，DMC算法
摘要：根据PTZ摄像机本身测量和控制纯滞后性、控制系统不连续性、模型未知等特点，提出一种新的带前馈补偿的PID-DMC控制算法。采用常规PID算法控制时，由于PTZ摄像机的实际控制量的不连续性，实际闭环系统运行时控制量抖动幅度过大，严重影响系统稳定性，甚至损坏设备。为此在常规PID控制基础之上加入前馈补偿，减小积分作用带来的超调量增大的问题，同时引入DMC控制，有效减小系统的波动，使得系统的随动跟踪更为平稳和有效。