标题：基于肢体协调的主动型假肢控制方法研究
作者：钱晋武 李鹏 章亚男 沈林勇
作者单位：上海大学机电工程与自动化学院，上海 200072
关键字：主动型假肢，运动控制，上下肢协调，关系模型，回归分析
摘要：为了提高主动型髋关节离断假肢的控制质量，研究了一种基于人体上下肢运行协调关系的主动型假肢控制方法。首先采集人体正常行走过程中上下肢运动姿态信息，通过多元回归分析方法建立上下肢运动协调关系模型，然后利用与髋关节离断假肢具有相似关节运动关系的两关节机械腿对假肢控制方法进行实验验证。通过验证，上下肢运动协调关系模型对不同对象的平均适用精度为0.951，机械腿对不同对象的运动步态平均匹配度为0.914，证明了该上下肢运动协调关系模型的普遍适用性和假肢控制方法的可行性。