标题：画线机器人机械臂力矩最优轨迹优化方法
作者：荚启波1；王振荣2；郭帅1
作者单位：1 上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444；2 上海新阳半导体材料股份有限公司，上海 201616
关键字：机械臂，工作空间，动力学，轨迹优化
摘要：针对画线机器人机械臂（KUKA LBR IIWA机械臂）在装饰画线过程中工作性能问题，对其关节运动轨迹进行研究，提出一种机械臂关节力矩最优运动轨迹优化方法。首先，介绍国内外对机械臂运动轨迹研究情况，搭建实物模型，规划其实际工作空间；其次，采用拉格朗日法推导出机械臂关节力矩方程；最后，以机械臂关节力矩最优建立目标函数，求解出在已知工作空间中机械臂关节力矩最优运动轨迹。结果表明：机械臂末端在已知路径下运动时，机械臂关节力矩最小的运动轨迹，则为最优运动轨迹。为后续画线机器人进行装饰画线提供理论参数依据。