标题：基于模糊PID的水泥装车机定位机构控制方法研究
作者：杨溢 李永新
作者单位：中国科学技术大学工程科学学院，安徽 合肥 230026
关键字：装车机，DSP，模糊PID，伺服系统
摘要：当前的水泥装车机难以根据货车尺寸完成精确定位，导致水泥装车机适应性差，装运效率低。针对这一问题，需要对装车机定位机构控制方法进行改进，使装车机能够在货车上方准确定位。以DSP为控制核心设计了硬件系统。使用模糊自适应PID加摩擦补偿控制对装车机定位机构的伺服系统进行控制。结果表明，相对常规PID控制算法控制，得到了较高的位置、速度跟踪精度以及较快的系统响应速度。